Что есть недостоверная реклама определяет глава 3 статьи 5 Федерального закона №38 ФЗ "О рекламе".

Пункт 2. Недостоверной признается реклама, которая содержит не соответствующие действительности сведения:
о любых характеристиках товара, в том числе о его природе, составе, способе и дате изготовления, назначении, потребительских свойствах, об условиях применения товара, о месте его происхождения, наличии сертификата соответствия или декларации о соответствии, знаков соответствия и знаков обращения на рынке, сроках службы, сроках годности товара;

Иллюстрация использования противоречащей действительности информации в рекламе, и самом названии, мороженого.

Выдержка из пресс-релиза агентства, разработавшего бренд "Недетское эскимо" по заказу производителя (Росфрост, Челябинск):
Задача, которую ставил заказчик заключалась в том, что упаковка должна отразить невысокую стоимость продукта и ориентированность на детскую аудиторию. Источник.

В данном случае налицо факт искажения действительных свойств и назначения продукта, излагаемых в рекламной коммуникации. 
Мы продаем эскимо детям, но мы говорим что продаем его не детям. В такой логике способен запутаться любой взрослый.

Что дальше? Игра и жонглирование понятием "До 18 лет"?
В этом случае могут быть восприняты в шутку любые утверждения, например, со страниц табачной или алкогольной рекламы. "- Это же они говорят, что продукт не детский, а на самом деле-то он для детей". Где искать истину ребенку?

UPD: Кстати, данное название копирует имя торговой марки "Недетское мороженое", компании "Петрохолод". Однако сама концепция продукта "Петрохолода" предполагает "недетский" подход. "Недетское мороженое" содержит вкусы алкогольных коктейлей. Что само по себе спорно, однако предупреждение о возрастной ориентации продукта в этом случае закономерно и обязательно.

Рекламный ролик "Недетского мороженого".